Installation
RAPID :
Ouvrez Robot Studio. Connectez-vous au robot. Allez dans l'onglet "RAPID". Chargez les trois modules suivants dans le robot : MainModule.modx Interruption.modx EnregistrementJointTarget.modx
WebApp :
Ouvrez "Transfert de fichier" dans l'onglet "Système de commande". Transférez les fichiers d'application dans le dossier \HOME\WebApps du robot. Créez un dossier vide nommé "trajectoire".
Création de signaux I/O :
Créez deux signaux "digital output" : ABB_0_DO1 & ABB_0_DO2
Fonctionnement
Pour enregistrer les mouvements :
Dans la section "Enregistrement des mouvements", saisissez le nom de la trajectoire à apprendre. Lancez l'apprentissage de la trajectoire.
Sur le robot : Appuyez sur le bouton pour activer le mode guidage. Effectuez la trajectoire. Une fois la trajectoire souhaitée terminée, appuyez à nouveau sur le bouton. Dans la section "Exécution des programmes enregistrés" :
Choisissez le programme enregistré à l'étape 1 dans le menu déroulant. Exécutez la trajectoire enregistrée en cliquant sur le bouton "exécuter le programme". Option : Si le programme n'apparaît pas, cliquez sur le bouton "rafraîchir".